%0 Journal Article %T طراحی کنترل گر و شناساگر هوشمند تطبیقی عصبی برای دستگاه ابتکاری توانبخشی زانو %J مجله ی مهندسی مکانیک شریف %I دانشگاه صنعتی شریف %Z 2676-4725 %A منجّمی لاهیجانی, علیرضا %A حائری یزدی, محمدرضا %A بابااحمدی, امیررضا %D 2022 %\ 11/22/2022 %V 38.3 %N 2 %P 3-8 %! طراحی کنترل گر و شناساگر هوشمند تطبیقی عصبی برای دستگاه ابتکاری توانبخشی زانو %K توانبخشی %K زانو %K حرکت مداوم غیرفعال %K مفصل %K شناساگر %R 10.24200/j40.2022.58757.1614 %X از دستگاه‌های حرکت مداومِ غیرفعّال که معمولاً دستگاه‌های (C‌P‌M) نامیده می‌شوند، برای حفظ و بازگرداندن دامنه‌ی حرکتی مفاصل استفاده می‌شود. گرچه سال‌هاست که از این دستگاه در توانبخشی مفاصل به خصوص زانو استفاده می‌شود، امّا تحقیقات جدید ارزش درمانگاهی این دستگاه را ناچیز برآورد کرده و توصیه به توسعه‌ی قابلیت‌های آن کرده است. به همین دلیل دستگاهی ابتکاری با قابلیت‌های گسترده به منظور توانبخشی زانو طراحی شده است که در این نوشتار یک سیستم کنترلی برای آن ارائه می‌شود. از جمله مهمترین نتایج ارائه شده می‌توان به طراحی شناساگر و کنترل‌گر هوشمند تطبیقی برای این سیستم اشاره کرد. هدف از طراحی شناساگر هوشمند، ایجاد یک مدل تقریبی برای تخمین نقطه‌ی کار برخط (آنلاین) سیستم است که در اختیار کنترل‌گر تناسبی ـ مشتقی ـ انتگرالی هوشمند تطبیقی قرار می‌گیرد تا ضرایب خود را بسته به وضعیت سامانه‌ی تحت کنترل به‌روزرسانی کند. %U https://sjme.journals.sharif.edu/article_22801_e3c124a34e0d96db659c6dd3971c9af4.pdf