%0 Journal Article %T پایدارسازی راه‌رفتن ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی روی سطح شیب‌دار به‌روش پایداری مداری روی خمینه‌ی دینامیک صفر سیستم %J مجله ی مهندسی مکانیک شریف %I دانشگاه صنعتی شریف %Z 2676-4725 %A سیدنورانی, سیدمحمدرضا %A قنبری, احمد %A جعفری زاده, محمدعلی %D 2014 %\ 09/23/2014 %V 30.3 %N 2.2 %P 83-95 %! پایدارسازی راه‌رفتن ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی روی سطح شیب‌دار به‌روش پایداری مداری روی خمینه‌ی دینامیک صفر سیستم %K ربات دوپای صفحه‌یی %K دینامیک صفر تلفیقی %K پایداری مداری %K نگاشت رخداد برخورد %R %X در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامیک وهله‌ی آونگی و نگاشت رخداد برخورد، نحوه‌ی ساخت و پایدارسازی گام راه‌رفتن یک ربات دوپای سه‌رابطی صفحه‌یی با پای تماس نقطه‌یی در حرکت روی سطح شیب‌دار بررسی خواهد شد. در این رهیافت پایدارسازی گام راه‌رفتن به پایداری مداری سیستم روی خمینه‌ی دینامیک صفر آن تقلیل می‌یابد. برای تحقق این هدف، با پارامترسازی مسئله‌ی ساخت مسیرها توسط چندجمله‌یی‌های بِزیِیر، نگاشت بازگشتی پوآنکاره متناظر با دینامیک صفر سیستم صریحاً استخراج و هم‌گرایی آن بررسی خواهد شد. در آخر نتایج شبیه‌سازی، هم‌گرایی به سمت گام پایدار را تأیید می‌کنند. %U https://sjme.journals.sharif.edu/article_6292_43cb59ac08074e5e14137ed4cdefa4bb.pdf