ORIGINAL_ARTICLE
طراحی، شبیهسازی و پیادهسازی روشهای کنترل ادمیتانس و امپدانس روی یک واسط لامسهیی
در این نوشتار به طراحی، شبیهسازی و پیادهسازی چند کنترلکنندهی متفاوت روی یک واسط هپتیکی پرداخته شده و نتایج حاصل از اعمال این کنترلکنندهها با یکدیگر مقایسه شدهاند. یک کنترلکنندهی امپدانس با بازخورد نیرو و یک کنترلکنندهی ادمیتانس با بازخورد موقعیت روی این واسط هپتیکی پیادهسازی شده است. بهمنظور کنترل موقعیت در روش کنترل ادمیتانس، از روش کنترل غیرخطی دینامیک معکوس استفاده شده است. در محل کارگیر واسط هپتیکی از یک حسگر نیرو/گشتاور شش درجه آزادی برای افزایش عملکرد و پایداری واسط مورد نظر استفاده شده است. مقایسهی نتایج حاصل از شبیهسازی و پیادهسازی حلقههای کنترلی متفاوت حاکی از آن است که پاسخ عملکرد روش کنترل امپدانس برای شبیهسازی دیوارهی سخت، و روش کنترل ادمیتانس برای شبیهسازی دیوارهی نرم مناسبتر است. همچنین روش کنترل ادمیتانس در کنترل واسطهای هپتیکی با جرم و اینرسی بالا از عملکرد بهتری برخوردار است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6270_cd9da577f9cac59eae0156c69d932c08.pdf
2014-09-23
3
13
واسط هپتیکی
محیط مجازی
کنترل امپدانس
کنترل ادمیتانس
دینامیک معکوس
بهمن
بهزادپور
bahman.behzadpour@yahoo.com
1
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
AUTHOR
مجید
محمدی مقدم
m.moghadam@modares.ac.ir
2
دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس
LEAD_AUTHOR
محمدرضا
ارباب تفتی
mr.tafti@gmail.com
3
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
دینامیک و کنترل مجموعه رباتهای غیر هولونومیک بهمنظور شرکت در عملیات شکار جمعی در سطوح غیرمستوی
هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سهچرخ بهمنظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از رباتهای مهاجم بوده و هیچگونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت رباتهای دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیبدار، کروی و استوانهیی انجام شده است. نتایج حاصله شامل نمایش شکار و پوشش هدف توسط چهار ربات مهاجم و نمودارهای فواصل نسبی، سرعت، گشتاورها و همچنین ارائهی متغیرهای تخمین به همراه خطاست. مشاهده میشود که با توجه به مقاومت مجموعهی رباتها در مقابل تغییر جهت و سرعت و غیرهولونومیک بودن آنها، کنترلکننده و تخمینگر پیشنهادی برای انجام مأموریت نتایج قابل قبولی داده است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6272_ccce9903632ae3e834fb40a72d05df09.pdf
2014-09-23
15
37
یستمهای چندعامله
دینامیک غیرهولونوم
شکار و پوشش
فیلتر کالمن
صافی کالمن
سطوح غیرمستوی
حسن
صیادی
sayyaadi@sharif.edu
1
دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه صنعتی شریف
LEAD_AUTHOR
محمدتقی
ثابت
mohammadtaghi.sabet@gmail.com
2
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
تعیین تحلیلی تأخیر زمانی و عامل کاهیدگی برای دیوارها در شرایط اقلیمی تهران
در تعیین ظرفیت ذخیرهسازی انرژی مواد، «تأخیر زمانی» و «عامل کاهیدگی» پارامترهای بسیار مهمی هستند. در این تحقیق، تأخیر زمانی و عامل کاهیدگی برای دیوارها در شرایط اقلیمی شهر تهران، بهطور تحلیلی مطالعه شده است. برخلاف تحقیقات قبلی که اساساً بر روشهای عددی متمرکز بوده، در تحقیق حاضر روشی تحلیلی با کاربرد تابع گرین برای حل معادلهی گرمای گذرا با شرایط مرزی جابهجایی )نوع سوم( وابسته به زمان مربوط به تعیین عامل کاهیدگی و تأخیر زمانی، ارائه شده است. اثر پارامترهای مختلف ــٓنظیر ضخامت و ضریب انتقال گرمای محیط داخل و خارجٓــ و نیز اثر لایهی عایق گرمایی در دیوارههای ساندویچی معمول بر تأخیر زمانی و عامل کاهیدگی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این تحقیق را میتوان در طراحی کاراتر ساختمانهای غیرفعال خورشیدی و طراحی بهینهی دیوارها و سایر زمینههای مرتبط در کشور، که سبب کاهش مصرف انرژی و همچنین کاهش آلودگی محیط زیست میشود، به کار برد.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6273_8e4d17b0be84f094cbb8b9dd9de704d1.pdf
2014-09-23
39
46
تأخیر زمانی
عامل کاهیدگی
شرایط اقلیمی تهران
کاهش\r\nمصرف انرژی
مهدی
معرفت
maerefat@modares.ac.ir
1
دانشکده فنی - بخش مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
LEAD_AUTHOR
امین
حدیدی
amin.hadidi@yahoo.com
2
دانشکده فنی - بخش مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
AUTHOR
امین
داوری ملک آبادی
amin_davari_me@yahoo.com
3
دانشکده فنی - بخش مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
بررسی عملکرد سیستم مواد تغییر فازدهنده در ساختمان بهلحاظ آسایش حرارتی و مصرف انرژی در اقلیم کویری ایران
کاربرد مواد تغییر فازدهنده (PCM) در ساختمان، بهدلیل ظرفیت بالای این مواد در ذخیرهی انرژی گرمایی، به بهبود شرایط آسایش حرارتی و نیز کاهش مصرف انرژی میانجامد. با توجه به وابستگی زیاد عملکرد این مواد به نوسانات دمایی محیط، کاربرد آنها در اقلیم کویری ــٓکه دارای نوسانات شدید دمایی در شبانهروز استٓــ بر شرایط آسایش حرارتی و کاهش مصرف انرژی ساختمانهای این نوع اقلیم بسیار اثرگذار است. در تحقیق حاضر عملکرد یک سیستم تکلایه از این مواد در اتاقی نمونه و در آب و هوای زمستانی شهر یزد بررسی میشود. در این تحقیق از قابلیتهای نرمافزار انرژیپلاس برای شبیهسازی استفاده شده است. نتایج نشان میدهد که PCM با دمای ذوب $20^0{\rm{C}}$، بیشترین تأثیر را بر بهبود شرایط آسایش حرارتی اتاق و PCM با دمای ذوب $22^0{\rm{C}}$، بیشترین تأثیر را بر کاهش مصرف انرژی اتاق دارند.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6274_bf2078f911a060447a0ca9f3fadf002f.pdf
2014-09-23
47
55
مواد تغییر فازدهنده (PCM)
آسایش حرارتی
مصرف انرژی
اقلیم کویری
انرژیپلاس
مهدی
معرفت
maerefat@modares.ac.ir
1
دانشکده فنی - بخش مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
LEAD_AUTHOR
محمد
آهنگری
ahangari.m@gmail.com
2
دانشکده فنی - بخش مهندسی مکانیک- دانشگاه تربیت مدرس
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
شبیهسازی عددی جریان در راستای کاربرد جدارهی بهبوددهنده با پرههای به عقب کشیده شده بهمنظور افزایش
در این نوشتار، شبیهسازی جریان عبوری از کمپرسور جریان محوری با استفاده از جدارهی بهبوددهنده با پرههای به عقب کشیده شده\پانویس{Vane-Recessed Casing Treatment} هدایت جریان بررسی میشود. نتایج حاصل از شبیه سازی با نتایج تجربی به دست آمده از آزمایشات تجربی مورد مقایسه قرار میگیرند. فرایند شبیهسازی مبتنی بر حالت پایدار بوده و از منظر اعتبارسنجی با دادههای تجربی سازگاری مناسبی را نشان میدهد. نتایج مبین آن است که با کاربرد جدارهی بهبوددهندهی به عقب کشیده شده، پایداری سیستم بهمیزان مطلوبی بهبود یافته و حاشیهی امن واماندگی افزایش مییابد. نتایج بدست آمده از کاربرد ساختارهای گوناگون عدم پوشش وتر محوری جزء دوار نشان میدهند که جدارهی بهبوددهنده با عدم پوشش ۳۳٫۳۳\٪ دارای بهترین بهبود در حاشیهی آن واماندگی و بهترین عملکرد در راندمان کلی مبتنی به نسبت فشار سکون به سکون و نسبت فشار سکون به استاتیک، و با عدم پوشش ۶۳٫۶۳\٪ دارای بهترین مقدار ضریب بیشینهی افزایش فشار کلی مبتنی به نسبت فشار سکون به سکون است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6271_f0f1e9ee7e5c5611c5d736cdca8d2dc6.pdf
2014-09-23
65
57
کمپرسور جریان محوری
جدارهی بهبوددهنده با تیغههای به عقب کشیده شده
واماندگی دورانی
حاشیهی واماندگی
خفقان و حاشیه امن خفقان
محمد
اخلاقی
mohammad.akhlaghi@iust.ac.ir
1
دانشکده مهندسی مکانیک-دانشگاه علم و صنعت ایران
LEAD_AUTHOR
مجتبی
جانی
mojtaba.jani@gmail.com
2
دانشکده مهندسی مکانیک-دانشگاه علم و صنعت ایران
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
بررسی تجربی ساختارهای پایدار و ناپایدار در پرش هیدرولیکی چندضلعی
هنگامی که یک جت عمودی مایع به صفحهیی افقی برخورد میکند، اولین انتظاری که میرود تشکیل یک پرش هیدرولیکی دایرهیی است؛ اما در برخی از سیالات تحت شرایط خاص، انتقال از جریان فوق بحرانی به جریان زیر بحرانی به شکل پرش هیدرولیکی چندضلعی پایدار یا ناپایدار نمایان میشود. در این نوشتار علاوه بر پرشهای چندضلعی پایدار، نوعی دیگر از پرشهای چندضلعی نادر که رفتاری چرخشی ـ موجی از خود بروز میدهند، ارائه شده است. با تعریف ناحیهی ماندگاری برای پرشهای چندضلعی، وابستگی این ناحیه به اعداد بیبعد حاکم مشخص شده است. شعاع متوسط پرش چندضلعی با نظریهی اصلاحشدهی پرش دایرهیی واتسون مقایسه شده و مطابقت خوبی حاصل شده است. همچنین تحقیقات آزمایشگاهی انجام شده در این مطالعه نشان میدهد که علت ایجاد این پرشها را میتوان به ناپایداری ریلی ـ پلاتو مرتبط دانست.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6275_21a0d4a9adb692b12a795855573c41ae.pdf
2014-09-23
67
76
پرش هیدرولیکی چندضلعی
پرش چرخشی
اصابت جت سیال
پرش ناپایدار
ناپایداری ریلی ـ پلاتو
علیرضا
تیمورتاش
teymourtash@um.ac.ir
1
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
LEAD_AUTHOR
محسن
مخلصی
mohsenmokhlessi@gmail.com
2
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
مدلسازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک رباتماهی سهلینکی
هدف این مطالعه مدلسازی دینامیکی رباتماهی سهلینکی بهصورت تحلیلی، و کنترل آن بهمنظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدلسازی دینامیکی رباتماهی از نظریهی جسم کشیده با دامنهی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیشرانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیشرانش، معادلات دینامیکی رباتماهی نیز به دست آمده است. بهمنظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیری عاطفی استفاده شده است. در نهایت معادلات دینامیکی رباتماهی شبیهسازی شده و عملکرد کنترلکنندهها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که مدلسازی انجام شده بهخوبی اثرات ناپایا را مدلسازی میکند و ربات قادر است بهوسیلهی کنترلکنندههای طراحی شده مأموریت خود را بهخوبی انجام دهد. همچنین این نتایج نشان میدهد که کنترلکنندههای طراحی شده نسبت به عدم قطعیتهای پارامتریک نیز مقاومت خوبی از خود نشان میدهند.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6276_7ef1739af9272a9780c9defdbacaaf59.pdf
2014-09-23
77
89
رباتماهی
نظریهی لایتهیل
کنترلکننده فازی
یادگیری عاطفی
غلامرضا
وثوقی
vossough@sharif.edu
1
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
AUTHOR
حامد
آل منصور
hamed.alemansour@gmail.com
2
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی شریف
LEAD_AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
طراحی مفهومی و ساخت بالگرد بدون سرنشین
در این مطالعه نسبت به طراحی و ساخت یک پهپاد کوچک عمودپرواز اقدام میشود؛ هدف از ساخت چنین پرندهیی سادهسازی و بومیسازی این دانش است. در طراحی این بالگرد برای کمکردن قطعات و سادهکردن سازوکارها، بهخصوص سازوکار انتقال فرمان )سواشپلیت( که اهمیت و پیچیدگی خاصی دارد، تلاش شده است. یکی از نوآوریهای اصلی این نوشتار تحلیل سینماتیکی رفتار انتقال فرمان )سواشپلیت( ملخ است، بهگونهیی که همراه با توضیح کارکرد سواشپلیت، و لحاظ آن بهشکل روبات موازی، معادلات سینماتیکی حاکم بر آن نوشته شده است. رسیدن به سقف پرواز ایستایی بالا از دیگر دستاوردهای ساخت این وسیله است که دستیابی به آن طراح را مجاب کرد تا این وسیله را در ارتفاعات قمصر کاشان به پرواز درآورد. این بالگرد از توانایی حمل وزن ۳٫۵ کیلوگرم در ارتفاع سطح دریا نیز برخوردار است که با توجه به وزن کم پرنده بسیار حائز اهمیت است. سیستم انتقال قدرت و ضد گشتاوری این وسیله نیز با کمک ادوات ساده و قابل دسترس همانند چند چرخدنده و شفت فولادی با قطر ۲ میلیمتر ساخته شده و درمورد کارکرد آنها توضیح داده شده است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6283_c5595bfb72a83ee6ceafe5051906bae3.pdf
2014-09-23
91
96
پهپاد عمودپرواز
سازوکار سواشپلیت
سینماتیک
سیستم انتقال قدرت
سیستم ضد گشتاور پیچشی
محمدهادی
فرزانه کلورزی
mhfarzane@ut.ac.ir
1
دانشکده علوم و فنون نوین- دانشگاه تهران
AUTHOR
بهنام
مشهدی غلامعلی
b.mashhadi@ut.ac.ir
2
دانشکده علوم و وفنون نوین- دانشگاه تهران
AUTHOR
مهدی
طالع ماسوله
m.t.masouleh@ut.ac.ir
3
دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
LEAD_AUTHOR
امیر
میرزای نیاری
samir_mir57@yahoo.com
4
دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران
AUTHOR
اکبر
آخوندزاده
sahpa_rph@yahoo.com
5
دانشکده ی تکنولوژی هواپیمای مسافربری، کالج A& P
AUTHOR
محمد
وادی زاده
m_wadizade@yahoo.com
6
دانشکده هوا و فضا - دانشگاه امام حسین
AUTHOR
محمد
یاری دیزگرانی
myari.1986@yahoo.com
7
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد کاشان
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
مطالعهی تجربی بهبود انتقال حرارت ترموسیفون دوفازی بسته تحت میدان الکتریکی با نانوسیال آب / آلومینا
سیستم اصلی این پژوهش یک ترموسیفون دوفازی بسته است. برای بهبودعملکرد حرارتی این دستگاه، از دو عامل فعال و کنشپذیر اعمال میدان الکتریکی و تزریق نانو سیال آب/آلومینا استفاده شده است. بدینمنظور نانوسیال آب/آلومینا با غلظتهای مختلف تهیه و در ترموسیفون تزریق شد. سپس میدان الکتریکی با ولتاژهای مختلف به سیستم اعمال، و تغییرات بازده حرارتی و مقاومت حرارتی با تغییر پارامترهای متفاوت تعیین شد. همچنین عدد ناسلت تعریفی ترموسیفون در حالتهای مختلف محاسبه شد. نتایج تجربی بیانگر آن است که بازده حرارتی و عدد ناسلت ترموسیفون با اعمال میدان الکتریکی و افزایش غلظت نانوسیال افزایش یافته ولی مقاومت حرارتی کاهش مییابد. البته میزان تغییرات در اثر تزریق نانوسیال بیشتر از تأثیر میدان الکتریکی است بهطوری که بیشترین افزایش نسبت عدد ناسلت و بازده حرارتی در حضور میدان الکتریکی در بالاترین غلظت نانوسیال بهترتیب ۳۶ درصد و ۳۸ درصد است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6282_abe620dd050dc7a4b1dbc2b928631929.pdf
2014-09-23
97
105
بهبود انتقال حرارت
ترموسیفون دوفازی بسته
میدان الکتریکی
نانوسیال آب/آلومینا
فاطمه
محمد پور
f.mohamadpur@yahoo.com
1
گروه مهندسی شیمی ، دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
سعید
زینالی هریس
zeinali@um.ac.ir
2
گروه مهندسی شیمی، دانشگاه فردوسی مشهد
LEAD_AUTHOR
سیدمصطفی
نوعی
nowee@um.ac.ir
3
گروه مهندسی شیمی، دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
تحلیل جریان حفرهسازی جزئی بر روی پرتابههای متقارن محوری و انتخاب حفرهساز بهینه متناسب با سرعت پرتابه
هدف از این تحقیق به دست آوردن شکل یک حفرهساز بهینه است بهگونهیی که در سرعت مشخص پرتابه، ضریب پسای کلی وارد به پرتابه کمینه باشد. برای رسیدن به این هدف از روش المان مرزی و شبیهسازی عددی استفاده شده است. تعداد زیادی حفرهساز توسط یک رابطهی سهموی با سه متغیر هندسی تولید شده و بهوسیلهی برنامهی المان مرزی حل میشود. با توجه به معیار انتخاب حفرهساز بهینه که ضریب پسای کل کمینه است بهترین حفرهساز انتخاب شده است. برای اطمینان از نتایج، چندین حفرهساز که کمترین ضریب پسای کل را داشتهاند بهکمک شبیهسازی عددی حل شدهاند و در نهایت بهکمک این دو روش حفرهساز بهینه انتخاب شده است. نتایج نشان میدهد که در همه اعداد حفرهسازی، حفرهساز بهینه آنی است که در کمترین ضریب پسای کل، حفرهیی تولید کند که بخش مخروطی پرتابه را احاطه کند.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6281_31de40168dff3ce5eb63fcd09fcb18b3.pdf
2014-09-23
107
116
حفرهسازی جزئی
روش المان مرزی
بهینه
حفرهساز
پرتابه
محمود
پسندیده فرد
fard_m@um.ac.ir
1
گروه مهندسی مکانیک - دانشگاه فردوسی مشهد
LEAD_AUTHOR
محمد
پسندیده فرد
fard_m@um.ac.ir
2
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ایمان
رشیدی طرقی
m.rashidi@gmail.com
3
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
تأثیر راستای کشش بر الگوی چینخوردگی غشاء ارتوتروپ
بسیاری از اشیاء مادی، مانند پارچه و کاغذ، بهصورت ورقههای نازکی بهنام «غشاء» تولید میشوند. از آنجا که این مواد در مقابل خمش و فشار مقاومتی نشان نمیدهند در معرض چینخوردگی قرار دارند. اغلب این غشاها دارای خواص ارتوتروپ هستند؛ یعنی در جهات متفاوت خواص آنها تفاوت دارد. در این تحقیق به دنبال بررسی تأثیر خواص ارتوتروپیک ورق بر چینخوردگی آن هستیم. بدینمنظور ضمن معرفی شیوههای مختلف تحلیل نظری و شبیهسازی رایانهیی با انتخاب یک مسئلهی عمومی درمورد بارگذاری غشاء ارتوتروپ، تأثیر عوامل مختلف بر چینخوردگی غشاء مطالعه میشود. روش تحلیلی مورد استناد در رویکرد نظری، مبتنی بر تحلیل غشایی رادمن است. در این تحقیق اثر میزان انحراف راستای بار از امتداد محورهای مادی غشاء، میزان کشیدگی و نسبت خواص ارتجاعی راستاهای اصلی غشاء بر دامنهی چین، تعداد، عمق و راستای آنها بررسی و نهایتاً، نتایج در قالب تعدادی نمودار ارائه شده است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6278_715351a24c602eb536070d2210dd1c3e.pdf
2014-09-23
127
132
غشاء
ارتوتروپ
چینخوردگی
الگوی چین
روش رادمن
آباکوس
حمید
اختراعی طوسی
ekhteraee@um.ac.ir
1
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
LEAD_AUTHOR
آرمین
دانشور
armin.daneshvar@gmail.com
2
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
طراحی و ساخت ربات توانبخشی پای بیماران،با قابلیت کنترل مشارکتی
توانبخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگهدارندهی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیبهای عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، بهمنظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشتپذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روشهای کنترلی امکان مشارکت بیمار در توانبخشی فراهم میشود. برای کنترل مشارکتی از روش کنترل امپدانس استفاده شده است و برای تأمین برگشتپذیری و بازخورد نیرو، عملگرهای سری الاستیک در ساختار ربات به کار رفته است. همچنین ربات با ایمنی بالا و درجات آزادی مطابق با راه رفتن انسان طراحی شده است. الگوریتم راه رفتن ابتدا روی یک پای مصنوعی و سپس روی یک انسان سالم آزمون شده است. این آزمونها نشان میدهد که ربات برای اعمال الگوریتم راه رفتن و فراهم آوردن مشارکت بیمار از توانایی کافی برخوردار است.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6279_960019c359b9c367bef50406cb1c2534.pdf
2014-09-23
117
126
توانبخشی
آموزش روی تردمیل
اسکلت خارجی
اینرسی
برگشتپذیری
مجید
محمدی مقدم
m.moghadam@modares.ac.ir
1
دانشکده فنی و مهندسی - دانشگاه تربیت مدرس
LEAD_AUTHOR
علی اکبر
میرزایی صبا
alisaba66@gmail.com
2
دانشکده فنی و مهندسی- دانشگاه تربیت مدرس
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
بررسی تجربی اثر حوضچهی هوایی عمق متغیر بر ارتعاشات اسپیندل هوایی در ماشینکاری نانومتریک
ارتعاشات پایین اسپیندل هوایی برای رسیدن به دقتهای درحدود نانومتر در ماشینکاری فوقدقیق بسیار مهم است. سرعت دورانی، نحوهی تغذیهی هوای فشرده، پارامترهای حوضچهی هوایی و... ازجمله پارامترهای مؤثر بر ارتعاشات اسپیندل هستند. در این تحقیق پارامترهای عمق حوضچهی هوایی و سرعت دورانی مورد بررسی تجربی قرار گرفته است. عمق حوضچهی هوایی در این تحقیق بهصورت متغیر در نظر گرفته شد. برای کف حوضچههای هوایی شش حالت انتخاب شده است: تخت، مخروطی، هرمی، کروی با دو شعاع متفاوت، و عمق ثابت؛ برای سرعت دورانی نیز سه حالت در نظر گرفته شده است. در مجموع، تعداد ۱۸ آزمایش انجام گرفت. برای بررسی ارتعاشات از دستگاه ۶۰ VibroTest استفاده شده و در پایان نتایج آزمایشات با استفاده از DOE تحلیل شد. نتایج این تحقیق نشان میدهد که حوضچههای کف هرمی در سرعت دورانی پایین ارتعاشات کمتری ارائه میدهند.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6277_6c34d1ee7e711ba8f5568e0354781df0.pdf
2014-09-23
133
138
ماشینکاری فوقدقیق
اسپیندل هوایی
نانوماشینکاری
حوضچهی هوایی
ارتعاشات
مهرداد
وحدتی
vahdati@kntu.ac.ir
1
دانشکده مهندسی مکانیک- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
AUTHOR
محمد
آخوندزاده
m_akhondzadeh@iauahvaz.ac.ir
2
دانشکده شفنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز
LEAD_AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
تخمین جرم و سختی سازه با بهروزرسانی مستقیم الگوی سازه
هدف از این پژوهش، تخمین پارامترهای دینامیکی سازه شامل ماتریسهای جرم و سختی، با استفاده از روش بهروزرسانی الگوی سازه است. دراین راستا، با در نظر گرفتن اطلاعات اولیهی الگوی نظری و استفاده از دادههای مودال همچون فرکانسهای طبیعی و شکل مودها، ماتریسهای جرم و سختی شناسایی میشوند. در بخش رابطهسازی، توابع هدف بهصورت اختلاف بین الگوهای نظری و تجربی تعریف، و با بهرهگیری از بسط مسئلهیمقدار ویژه و تعامد مودها، تخمین پارامترهای دینامیکی سازه رابطهسازی میشود. پارامترهای آزمایشگاهی مودال طی آزمایش تجربی مودال روی یک قاب سهطبقه تعیین شدهاست. درستی رابطههای ارائهشده ابتدا با حل مسئلهیعددی بررسی، و سپس با دادههای آزمایشگاهی، جرم و سختی قاب سهطبقه استخراج میشود. در نهایت، با مقایسهی فرکانسهای طبیعی الگوی تخمین زده شده با الگوی آزمایشگاهی، میتوان همگرایی مناسبی بین آنها مشاهده کرد و از درستی تخمین پارامترهای دینامیکی اطمینان حاصل کرد.
https://sjme.journals.sharif.edu/article_6280_50274d304720098598a39afbca6a5e6d.pdf
2014-09-23
139
145
تخمین ماتریسهای جرم و سختی
دادههای حقیقی مودال
روش بهروزرسانی مستقیم الگوی سازه
عباس
کرم الدین
akaramodin@yahoo.com
1
گروه مهندسی عمران، دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
حسن
سرمدی
hassan.sarmadi@stu-mail.um.ac.ir
2
گروه مهندسی عمران- دانشگاه فردوسی مشهد
LEAD_AUTHOR
علیرضا
انتظامی
entezami@stu-mail.um.ac.ir
3
گروه مهندسی عمران- دانشگاه فردوسی مشهد
AUTHOR
ORIGINAL_ARTICLE
چکیده مقالات به انگلیسی
-
https://sjme.journals.sharif.edu/article_21020_3fa8d08ad69022aa3b1a31f59e5745b1.pdf
2014-09-23
149
158
-
ORIGINAL_ARTICLE
شناسنامه و فهرست مقالات به انگلیسی
-
https://sjme.journals.sharif.edu/article_21019_adcd9c9eef5b3e6a96bd0f53002b349f.pdf
2014-09-23
158
158
-