TY - JOUR ID - 6390 TI - بهبود کارآمدی عملیاتی کوادروتورهای گام متغیر با استفاده از روش‌های بهینه‌سازی نرم بی‌نهایت و سنتز µ JO - مجله ی مهندسی مکانیک شریف JA - J40 LA - fa SN - 2676-4725 AU - سرافراز, یاسین AU - شاهمیری, فرید AU - ساداتی, سیدحسین AD - دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر Y1 - 2018 PY - 2018 VL - 34.3 IS - 1 SP - 63 EP - 72 KW - کوادروتور گام متغیر KW - پرواز ایستا KW - مدل‌سازی آیرودینامیک KW - کنترل مقاوم KW - بهینه‌سازی DO - 10.24200/j40.2018.6390 N2 - این تحقیق با هدف بهبود کارآمدی کوادروتورهای گام متغیر در پرواز ایستا با چشم‌انداز تحقق پرواز معکوس و پایدار تدوین شده است. متدولوژی حل مبتنی بر استخراج معادلات حرکت شش درجه آزادی، محاسبه‌ی شرایط تریم، خطی‌سازی معادلات حول این شرایط و نهایتاً طراحی، پیاده‌سازی و الحاق یک کنترل‌کننده مقاوم برای کوادروتور منتخب با زاویه گام پره‌های قابل تنظیم طرح‌ریزی‌شده است. مدل آیرودینامیک روتورهای اصلی در رینولدزهای کوچک محاسبه و مدل دینامیکی سامانه پیشرانش الکتریکی با تلفیق نظریه ممنتمٓـ المان پره به‌خوبی استخراج شده است. سامانه‌ی کنترل مقاوم این تحقیق شامل دو حلقه‌ی کنترل وضعیت و موقعیت است که عدم قطعیت‌های بدون ساختار را با استفاده از بهینه‌سازی نرم بی‌نهایت و عدم قطعیت‌های ساختاریافته را با روش سنتز $\m‌u$ کنترل می‌کند. نتایج نشان می‌دهد با ۳۰ درصد عدم قطعیت در ضرایب آیرودینامیک و دیگر مشخصات، پایداری پرواز ایستا محرز و پرواز معکوس پایدار به‌عنوان یک توانمندی جدید در کوادروتور گام متغیر امکان‌پذیر می‌شود. UR - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6390.html L1 - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6390_d415f441902fa0bcda66b6b78a66af01.pdf ER -