توسعه‌ی روشی جدید برای طراحی سامانه‌های کنترل تطبیقی پیش‌فاز ـ پس‌فاز

نوع مقاله: مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 دانشکده مهندسی انرژی و فن آوری های نوین، گروه مهندسی فضایی، دانشگاه شهید بهشتی

2 دانشکده هوافضا- دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چکیده

در این پژوهش روشی جدید برای طراحی سامانه‌های کنترل تطبیقی پیش‌فاز ـ پس‌فاز خودتنظیمی گسترش یافته است. کاربرد این روش در یک ربات غیرخطی که روش‌های متداول کنترل خطی در آن موفق نبودند نیز بررسی شده است. پارامترهای کنترل‌کننده‌ی پیش‌فاز ـ پس‌فاز توسط بلوک خودتنظیمی با حل یک سری معادلات جبری خطی تعیین می‌شود. این روش کنترل با در نظر گرفتن معادلات غیرخطی سامانه ارائه شده و کاربرد آن باعث کاهش هزینه‌ی ساخت سامانه‌های کنترل خودکار با دقت و کارایی بالا می‌شود.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

DEVELOPMENT OF A NEW METHOD FOR DESIGN OF ADAPTIVE LEAD-LAG CONTROLLERS

نویسندگان [English]

  • A. Nassirharand 1
  • H. Karimi 2
1 Faculty of Aerospace Engineering Shahid Beheshti University
2 Dept. of Aerospace Engineering Khaje Nasir Toosi University of Technology
چکیده [English]

A new method for the design of self-tuning adap­ tive lead-lag compensators is developed . The appli­ cation of this method to a nonlinear robot system, where a linear control theory has not been success­ ful, is presented . The self-tuning block uses a set of linear algebraic equations to solve for compen­ sator paramet ers. This control strategy takes into account the nonlinear terms of the system and the application of this method reduces the manufactur­ ing costs of automatic control systems that have high accurae.y and perform ance.

کلیدواژه‌ها [English]

  • -