%0 Journal Article %T پیش‌بینی احتمال اصابت تحت عوامل مختلف نویز برای بهبود قانون هدایت یک شناور زیرسطحی خودگردان %J مجله ی مهندسی مکانیک شریف %I دانشگاه صنعتی شریف %Z 2676-4725 %A زمانی, محمدصادق %A صادقیان بافقی, سجاد %D 2023 %\ 05/22/2023 %V 39.3 %N 1 %P 15-25 %! پیش‌بینی احتمال اصابت تحت عوامل مختلف نویز برای بهبود قانون هدایت یک شناور زیرسطحی خودگردان %K احتمال اصابت %K روش گرادیان بوستینگ %K روش مونت‌کارلو %K شناور زیرسطحی خودگردان %K قانون هدایت %K یادگیری ماشین %R 10.24200/j40.2022.58719.1612 %X در فرایند رهگیری هدف توسط یک شناور زیرسطحی خودگردان، طراحی قانون هدایتی که بیشترین کارایی را داشته باشد اهمیت ویژه‌یی دارد. به منظور بررسی کارایی فرایند رهگیری، معیارهای مختلفی همچون سادگیِ پیاده‌سازی، نیاز کم‌تر به داده‌های هدف و احتمال برخورد به هدف باید در نظر گرفته شود. از میان این عوامل و دیگر عوامل مؤثر در ارزیابی عملکرد رهگیری، «احتمال اصابت» مهم‌ترین و گویاترین متغیر است. در این مقاله ابتدا با استفاده از روش‌های یادگیری ماشینی و به طور خاص، روش گرادیان بوستینگ یک مدل برای پیش‌بینی احتمال اصابت با دقت مناسب ارائه می‌شود. سپس با استفاده از این مدل و انجام محاسبات هندسی پارامترهای رهگیری در فاز پیش‌تنظیم به گونه‌یی تعیین می‌شود که احتمال اصابت بیشینه شود. کارایی این روش با استفاده از شبیه‌سازی سناریوهای مختلف نشان داده خواهد شد. %U https://sjme.journals.sharif.edu/article_22885_d1d1ccd1e81e9442c30d3e8020a37bfb.pdf