TY - JOUR ID - 6295 TI - شبیه‌سازی پرواز در صفحه‌ی روبات پرنده با بازوهای انعطاف‌پذیر JO - مجله ی مهندسی مکانیک شریف JA - J40 LA - fa SN - 2676-4725 AU - دهقانی فیروزآبادی, روح اله AU - بدری کوهی, احسان AD - دانشکده مهندسی هوافضا - دانشگاه صنعتی شریف AD - دانشکده مهندسی هوافضا- دانشگاه صنعتی شریف Y1 - 2014 PY - 2014 VL - 30.3 IS - 2.2 SP - 113 EP - 118 KW - روبات پرنده KW - شبیه‌سازی پرواز KW - بازوهای انعطاف‌پذیر KW - ارتعاشات DO - N2 - مدل دینامیکی ارائه‌شده در این پژوهش اثر انعطاف‌پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه‌سازی می‌کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف‌پذیر به آن متصل‌اند. برای ساده‌سازی مسئله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به‌صورت مجموعه‌یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می‌یابد. با ترکیب روابط حاکم بر پرواز جسم صلب و انعطاف‌پذیری بازوها بازوها، دستگاهی از معادلات غیرخطی مرتبه دو به دست آمده که با حل عددی آن رفتار پرنده‌ی انعطاف‌پذیر در اثر اعمال نیروی پیشران\پانویس{T‌h‌r‌u‌s‌t} تعیین می‌شود. بخشی از نتایج ارائه‌شده در این مقاله تفاوت پرنده‌ی واقعی انعطاف‌پذیر را با مدل ایده‌آل صلب در نحوه‌ی اوج‌گیری و مسیر پروازی نشان می‌دهد، و بخشی دیگر در بررسی تأثیر برخی پارامترهای سازه‌یی بر ارتعاشات روبات کاربرد دارد. UR - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6295.html L1 - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6295_f153f8a5394fe64fb8d32bd012928eed.pdf ER -