TY - JOUR ID - 6393 TI - رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده JO - مجله ی مهندسی مکانیک شریف JA - J40 LA - fa SN - 2676-4725 AU - زیبایی, احسان AU - امیری آتشگاه, محمدعلی AD - دانشکده علوم و فنون نوین - دانشگاه تهران Y1 - 2018 PY - 2018 VL - 34.3 IS - 1 SP - 73 EP - 85 KW - ربات پرنده چهارپره KW - هدایت رفتارمحور KW - اجتناب از مانع KW - وارون‌سازی دینامیکی DO - 10.24200/j40.2018.6393 N2 - در پژوهش حاضر، یک سامانه‌ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می‌شود، که در آن تعقیب ربات پرنده‌ی راهبر و اجتناب از مانع به‌طور هم‌زمان انجام می‌پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله‌ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه‌ی کنترل، کم‌عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه‌ی کنترل برمبنای رویکرد وارون‌سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه‌ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه‌های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه‌سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تأخیر در عملگرهای چهارپره مورد بررسی قرارگرفته است، به‌گونه‌یی که سامانه‌ی پیشنهادی با بیشینه خطای ۲ متر در موقعیت و ۳٫۵ متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است. UR - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6393.html L1 - https://sjme.journals.sharif.edu/article_6393_369ff3a9470a01dd06cfcd9b8c2f208e.pdf ER -