موقعیت یابی و کنترل کپسول آندوسکوپی با فرض معادلات استوکس

نوع مقاله : مقاله پژوهشی

نویسندگان

1 دانشگاه شریف

2 دانشگاه صنعتی شریف

3 دانشکده مهندسی مکانیک - دانشگاه صنعتی شریف

4 دانشکده مهندسی مکانیک شریف

چکیده

امروزه استفاده از ربات‌های مغناطیسی کوچک برای درمان امراض مختلف بسیار رواج یافته است. آندوسکوپی کپسولی یک روش غیر تهاجمی برای بازرسی سیستم گوارش است. تعیین موقعیت و جهت‌گیری کپسول و همچنین کنترل حرکت آن می‌تواند به پزشک معالج کمک شایان ذکری در تشخیص بیماری داشته باشد. این مقاله روشی را برای تخمین موقعیت و جهت‌گیری یک کپسول مغناطیسی و همچنین کنترل آن در محیط سیال ارائه می‌کند. در رویکرد پیشنهادی، فرض می‌گردد که کپسول دارای حرکتی با سرعت پایین در معده می‌باشد و لذا معادلات حرکت به صورت استوکس در نظر گرفته می‌شود. در نتیجه معادلات حرکت یک کپسول استخراج گردیده و با استفاده از فیلتر کالمن غیر خطی به کمک اندازه‌گیری حسگرهای مغناطیسی خارجی، مکان‌یابی کپسول انجام شده است. همچنین به منظور کنترل و موقعیت‌یابی همزمان این کپسول نیز روشی ارائه شده است. عملکرد روش‌های پیشنهادی به کمک شبیه‌سازی‌ مورد بررسی قرار گرفته شده است.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

Localization and control of an endoscopic capsule using stokes flow equations

نویسندگان [English]

  • Hossein Nejat 1
  • pouria sadeghi boroujeni 2
  • Hamed Moradi 3
  • Gholamreza Vossoughi 4
1 Sharif university of technology
2 Sharif university of technology
3 Sharif university of technology
4 Sharif university of technology
چکیده [English]

Small magnetic robots are now widely used in the treatment of a variety of ailments. Capsule endoscopy is a non-invasive procedure used to examine the digestive tract. Wireless capsule endoscopy is a significant innovation in this century in order to diagnose disorders of the gastrointestinal tract with minimal pain for the patient. This technology facilitates the inspection of the digestive system and avoids the risks of conventional endoscopy. Determining the exact position and placement of this capsule can help the doctor to determine the exact location of the lesions in the digestive tract. In addition, once the exact position is determined, it can be used as input for control systems. The ability to determine the position and orientation of the capsule, and control its movement, can greatly assist the treating physician in detecting the disease. Moreover, the active endoscopic capsule allows the doctor to control the capsule in any desired position and direction, leading to a more accurate diagnosis of the illness.

This paper describes a method for predicting the position and orientation of a magnetic capsule in a fluid environment, as well as controlling it. In the suggested approach, it is assumed that the capsule moves at a low speed in the stomach, hence the stokes equations are used for the motion and the equations of motion of a capsule were extracted. The position and orientation of the capsule are determined using a non-linear Kalman filter with the help of measuring external magnetic sensors. A method has also been provided for controlling and positioning this capsule at the same time using duty cycle. The actuation fields and magnetic sensors are not used concurrently in this method, and the sensor data is used for localization when the actuation is turned off. The performance of the proposed methods was investigated using simulation.

کلیدواژه‌ها [English]

  • Localization
  • Control
  • Kalman filter
  • Capsule endoscopy
  • Magnetic field