طراحی یک دست چندانگشتی برای گرفتن و غلت‌دادن استوانه

نویسندگان

1 دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف

2 دانشکده مهندسی مکانیک - داشگاه صنعتی شریف

چکیده

نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه و نهایی جسم مسیر حرکت فضایی آن طراحی، و سپس برای شبیه‌سازی حرکت جسم الگوریتمی ارائه شده که در آن روشی ساده و کارآمد برای حفظ پایداری جسم پیشنهاد شده است. با توجه به این که حرکت جسم شبه‌استاتیک است، مسئله‌ی بهینه‌سازی نیروها و به‌دست آوردن نیروهای بهینه با استفاده از روش بهینه‌سازی محدب انجام شده است. نتایج شبیه‌سازی سینماتیک در نرم‌افزارِ مطلب به‌طور کامل با مأموریت تعریف شده برای ربات سازگاری نشان می‌دهد. در انتها مسئله‌ی دینامیک با در نظر گرفتن قید تماس غلتشی به دست آمده است. نتایج شبیه‌سازی بر روی مدل دینامیکیِ به‌دست آمده صحت مدل را تایید می‌کند.

کلیدواژه‌ها


عنوان مقاله [English]

DESIGN OF A MULTI-FINGERED GRIPPER FOR CYLINDRICAL OBJECT MANIPULATION

نویسندگان [English]

  • h. Sayyaadi 1
  • M. Aghababaie 2
1 Dept. of Mechanical Engineering Sharif University of Technology
2 Dept. of Mechanical Engineering Sharif University of Technology
چکیده [English]

One of the most important issues in multi fingered gripper is dexterous maneuver. In this research work manipulation of a cylindrical object is considered via three fingered hand. Rolling contacts between the fingers and object are modeled properly in work space using exponential approach. Initial and final maneuver path in the involved work space is designed and the mission approaches very well for this purposes. Since the motion of the fingers for rolling task is in very finite course, a very powerful method considering quasi static approach is utilized here, and the simulation results show the stability performances of the controlled object obviously. Deriving of the optimal contact forces had been developed by convex optimization and verification of these forces are validated by MATLAB software. Finally dynamics behavior of the finger typed robot considering all contact kinematical restrictions and the other effects are tested and results are depicted well.

کلیدواژه‌ها [English]

  • three finger hand
  • rolling contact
  • convex optimization
  • kinematic simulation
  • dynamic simulation